根據(jù)石化設(shè)備在現(xiàn)場(chǎng)組裝和維修過(guò)程中的焊接特點(diǎn)，相關(guān)研究機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)了一系列焊接機(jī)器人系統(tǒng)，基本實(shí)現(xiàn)了遙控自動(dòng)焊接操作，在這個(gè)過(guò)程中，覽眾機(jī)器人較早的設(shè)計(jì)了無(wú)線遙控、焊縫跟蹤和自動(dòng)調(diào)參等前瞻性的功能。隨著工業(yè)場(chǎng)合對(duì)焊接質(zhì)量和自動(dòng)化要求的不斷提高，相關(guān)焊接機(jī)器人的智能將提高。

焊接機(jī)器人焊接時(shí)會(huì)出現(xiàn)的問(wèn)題：焊接的位置不正確或焊尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題出現(xiàn)焊偏可能為。這時(shí)，要考慮TCP(焊中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

氣孔防止措施：a、焊前仔細(xì)清理焊絲、焊件表面的油、污、銹、垢和氧化膜，采用含脫氧劑較高的焊絲；b、合理選擇焊接場(chǎng)所；c、適當(dāng)減小電弧長(zhǎng)度；d、保持噴嘴與焊件之間的合理距離范圍；e、盡量選擇較粗的焊絲，增加工件坡口的鈍邊厚度，一方面可以允許使用大電流，另一方面也使焊縫金屬中焊絲比例下降，這對(duì)降低氣孔率是行之有效的；f、盡量不要在同一部位重復(fù)起弧，需要重復(fù)起弧時(shí)要對(duì)起弧處進(jìn)行打磨或刮除；一道焊縫一旦起弧要盡量焊長(zhǎng)些，不要隨意斷弧，以減少接頭量，在接頭處需要有一定焊縫重疊區(qū)；g、換保護(hù)氣體；h、檢查氣流大?。籭、預(yù)熱材；j、檢查是否有漏氣現(xiàn)象和氣管損壞現(xiàn)象；k、在空氣濕度較低時(shí)焊接，或采用加熱系統(tǒng)。