本文主要介紹使用HI-TOP網關 HT3S-EIS-MDN在基恩士KV8000 PLC和大寰RGI系列旋轉抓手之間進行數據交換。

解決的問題：基恩士PLC KV8000監(jiān)控和大寰RGI系列旋轉抓手。

解決方法：使用HI-TOP網關 HT3S-EIS-MDN。基恩士KV8000支持EthterNet/IP協議，和大寰RGI系列旋轉抓手支持Modbus RTU協議，而HI-TOP網關 HT3S-EIS-MDN可以在EthterNet/IP網絡和Modbus RTU網絡之間傳送數據。以下為測試環(huán)境：

1. 網關的撥碼開關第8位為OFF（運行模式），第1位和第2位為ON（網關作為Modbus TCP的客戶端運行）。

2. 連接網關P1口到KV8000的網口。連接網關6PIN端子的485 A口到機器人的485 A端口，連接網關6PIN端子的485 B口到機器人的485 B端口。

3. 啟動PLC。

4. 在 PLC 中為網關的控制字寫1后啟動網關的數據交換(如果在GW軟件中設置了網關自動啟動，可以不做這一步的操作)。之后如果網關工作正常，狀態(tài)字將會在0和1之間變化，代表收發(fā)數據

需要注意的是，KV8000 PLC讀到的數據要交換高低字節(jié)后才是正確的數據。這需要在PLC編寫程序進行轉換，或者撥碼第7位撥到ON的位置（自動交換高低字節(jié)）。

下圖是對W0F（當前旋轉實時角度，0x0208）進行高低字節(jié)交換的PLC處理程序，*終讀到的結果存儲到DM100。其它參數進行同樣的轉換即可。(如果撥碼第7位撥到ON的位置時則不需要這部分的編程轉換)。